Santo Afonso foi um dos postos telegráficos construídos pela Comissão Rondon, que sob o comando do herói marechal Cândido Mariano da Silva Rondon, entre os anos de 1907 e 1912 ligou pelo telégrafo a cidade de Cuiabá a Santo Antônio do Rio Madeira, agora denominada Porto Velho e capital de Rondônia.
Esse posto data de 1912; é anterior ao povoamento urbano da cidade, que à época era uma região de extração de látex em seringueiras nativas.
O município de Santo Afonso foi criado em 1991, tem 3.136 habitantes e pertence ao polo regional de Tangará da Serra.
Em 2007, como parte dos festejos comemorativos do centenário da Comissão Rondon, o posto foi parcialmente restaurado pelo governo de Mato Grosso, numa obra que misturou restauração com reforma, em razão da existência de rede de energia elétrica e sistema de telefonia.